CANopen的成功故事是獨一無二的，因為它不是由一個大型供應商推廣的，而是由許多中小型公司以及機器制造商推廣的。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化為大家介紹一下CANOPEN IO模塊的對象字典功能。

1994年11月，CiA發(fā)布了CANopen規(guī)范的第一個版本：CiA 301是最成功的Esprit研究項目之一。

1993年

由Bosch主持的Esprit項目中的CANopen的預開發(fā)

1994年

發(fā)布基于CANopen的先前CAL的通訊配置文件版本1.0

1995年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件2.0的發(fā)布

1996年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件3.0的發(fā)布

1999年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.0（EN 50325-4）的發(fā)布

2007年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.2的發(fā)布（僅適用于CiA成員）

2011年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.2的發(fā)布（公開）

最初，CANopen規(guī)范被命名為“用于工業(yè)系統(tǒng)的基于CAL的通訊配置文件”。是歐洲共同體的一個研究項目。該項目的冠軍7302是ASPIC，目的是開發(fā)控制體系結(jié)構(gòu)和設(shè)備，以實現(xiàn)現(xiàn)有制造單元的靈活和模塊化組合。由新城堡大學的Mohammad Farsi博士和Bosch的Stefan Reitmeier領(lǐng)導的研究人員決定使用由CiA開發(fā)的CAN應用層（CAL）協(xié)議。根據(jù)OSI模型，CAL是一種純應用程序?qū)臃椒?。但是，從某些方面來說，它是一種學術(shù)方法，并且有很多父親：它的主要貢獻來自Philips Medical Systems，以及Konrad Etschberger博士和Wolfhard Lawrenz博士，他們都在德國大學工作。當然，其他CiA成員也提供了一些想法。

ASPIC項目的目標是開發(fā)易于實施的應用層，專門用于嵌入式機器控制。在博世的領(lǐng)導下，數(shù)家公司（穆格，ADL自動化和JL自動化）和研究所（紐卡斯爾大學和羅伊特林根應用科學大學）指定了今天稱為CANopen的第一個版本。主要貢獻者是Mohamad Farsi博士和Gerhard Gruhler教授。第一個版本已經(jīng)定義了PDO（過程數(shù)據(jù)對象）和SDO（服務數(shù)據(jù)對象）。引入了PDO的同步傳輸以及網(wǎng)絡管理（NMT）和緊急消息。

在CANopen的早期，CAN Remote Frames仍然受到青睞，這就是Node Guarding基于它們的原因。后來，Node Guarding被Heartbeat機制取代。第一個CANopen網(wǎng)絡還使用了遠程請求的PDO。如今，CiA建議完全不使用遠程幀。

作為CiA 301發(fā)布的CANopen規(guī)范是最成功的Esprit研究項目之一。原因之一是該規(guī)范已移交給CiA進行進一步的開發(fā)和維護。從一開始，幾家公司就在實際應用中實現(xiàn)了高層協(xié)議。當然，在CANopen成為穩(wěn)定的規(guī)范之前，有必要進行多次審核和更新。3.0版是產(chǎn)品和系統(tǒng)中使用的第一個版本。該版本從1996年到1999年有效。今天，某些應用程序仍在使用此版本。

CANopen可以看作是中小型供應商的應用層。它是唯一一家沒有一家市場領(lǐng)先的公司推廣的獨立工業(yè)通訊系統(tǒng)，也可以將其視為系統(tǒng)設(shè)計人員的解決方案。想了解更多有關(guān)ETHERCAT模塊、CANOPEN模塊、DEVICENET模塊作用、MODBUS TCP模塊歡迎前往canOPEN主站模塊廠家無錫凌科自動化公司。